@MASTERSTHESIS{ 2015:425601060,
 	title = {Um planejador de rotas para múltiplos veículos aéreos não-tripulados},
 	year = {2015},
 	url = "http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/5038",
 	abstract = "O planejamento de uma trajetória que considere limitações de manobras da aeronave é
 uma característica importante de qualquer Planejador de Missão. A complexidade aumenta
 na presença de múltiplas aeronaves e cenários com múltiplos alvos. O problema
 em como decidir o número de aeronaves lançadas afim de cobrir eficientemente todos os
 pontos necessários cria um problema interessante para ser estudado. Tempo de execução
 da missão, recursos, e o número de veículos a ser lançados são todos minimizados ao
 mesmo tempo. O problema então torna-se cada vez mais crítico, quando o cenário da
 missão não permite que a aeronave recue ou re-planeje a trajetória, e o plano de voo embarcado
 no piloto automático do Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT)provavelmente
 será o último no caso de falha. Um destes cenários de aplicação é o monitoriamento
 aéreo de uma região não explorada da Floresta Amazônica. A extensão da floresta,
 a completa falta de acesso ao seu interior e padrões uniformes da copa das árvores
 definem que uma missão sem sucesso, significa geralmente a perda total do equipamento.
 Em tais situações, um planejamento cuidadoso para cada veículos é um fator
 crítico para o sucesso total da missão. Um problema comum é considerar limitações
 de manobas laterais quando a rota está sendo planejada. Embora um piloto humano
 possa agir de forma a trocar radicalmente a direção da trajetória, quando consideramos
 VANTs, é recomendável a limitação de ações bruscas, pois sem isto pode adicionar uma
 instabilidade em ambos os controles laterias e longitudinais.
 Portanto, ao planejar a trajetória, é desejável que os pontos consectivos que definem
 uma curva com ângulos aceitáveis,sendo aceitação relacionada com a dinâmica da
 aeronave. Outro problema comum é como balancear o tempo de execução da missão em
 grandes aréas a esquadrilha em aréas perigosas. Este trabalho apresenta um abordagem
 baseada em Algoritmos Genéticos (AG) para resolver o Problema de Roteamento
 de Veículos( PRV) para multiplos VANTs realizando uma missão de monitoramento de
 múltiplos pontos, em uma formulação bi critério: minimizar a quantidade veículos no
 ar, enquanto o tempo de missão é minimizado.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de Pós-graduação em Informática},
 	note = {Instituto de Computação}
}