1. TEDE
  2. Unidade Manaus
  3. Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
  4. Mestrado em Engenharia Elétrica
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dc.creatorSantos, André Henrique Lameira dos-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/2193713428009229por
dc.contributor.advisor1Chaves Filho, João Edgar-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/2956430211742934por
dc.contributor.referee1Chaves Filho, João-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/2956430211742934por
dc.contributor.referee2Silva Júnior, Waldir-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/2925380715531711por
dc.contributor.referee3Pio, José-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/1014904168887285por
dc.date.issued2018-08-31-
dc.identifier.citationSANTOS, André Henrique Lameira. Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor. 2018. 68 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2018.por
dc.identifier.urihttps://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6639-
dc.description.resumoNeste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.por
dc.description.abstractIn this work approaches the development altitude control for a low-cost quadrotor vehicle. The identification of the model of the altitude dynamics of the quadrotor using the relay method is presented. This method is also a tool in the tuning of a PID controller implemented for dynamics model. Comparisons of controller performances, designed for the identified and mathematically modeled plant, were analyzed, in addition to the performance of the controller tuned by the Relay direct method, without the need for the altitude model. In the experiments, transient response performance parameters were evaluated for a step-type reference input. In addition, the behavior of the compensated altitude for a trapezoidal reference trajectory was evaluated. The results showed that the technique employed is, besides simple, efficient for this type of system.eng
dc.formatapplication/pdf*
dc.thumbnail.urlhttps://tede.ufam.edu.br//retrieve/24138/Dissertac%c3%a3o_Andre_Henrique_PPGEE.jpg*
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Amazonaspor
dc.publisher.departmentFaculdade de Tecnologiapor
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.initialsUFAMpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétricapor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/-
dc.subjectQuadrirrotorpor
dc.subjectMétodo do Relépor
dc.subjectIdentificaçãopor
dc.subjectQuadrotoreng
dc.subjectRelay Feedbackeng
dc.subject.cnpqENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA: ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS: CONTROLE DE PROCESSOS ELETRÔNICOS, RETROALIMENTAÇÃOpor
dc.titleIdentificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotorpor
dc.title.alternativeIdentification and Control of Altitude of a Quadrotor.eng
dc.typeDissertaçãopor
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